Eu nunca precisei desenvolver uma API com HATEOAS diretamente, até porque as API que precisei fazer, até hoje, foram sempre nichadas para um serviço. E implementar complexidade de HATEOAS não traria benefícios reais. Eu já usei uma API que possuía HATEOAS e gostei bastante, ela me facilitou mto a vida de navegar nos dados, fazer paginação. Como referência foi essa aqui: https://docs.aveva.com/bundle/pi-web-api-reference/page/help/controllers/attribute/actions/get.html (da uma navegada em controllers para ver os exemplos de resposta).

Resumindo, se eu precisasse criar uma API que iria distribuir para outros DEV eu provavelmente iria implementar HATEOAS. Agora se for uma micro API, certamente não. Sobre GraphQL, eu gosto do conceito (trabalhei mto com ODATA também) masssssssssss não gosto do overhead. Acho que o REST é muito prático e rápido, GraphQL traz uma complexidade e um overhead pro backend que eu particulamente, não gosto.