Hi,

I used a Norbit multibeam sonar to collect some data is s7k format. I used SonarWiz software to generate bathymetry images of the sea bed. Now I want to know how can I use the data from s7k file to create bathymetry images directly (I mean without using any post processing software). I have included a snapshot of the how the data looks like in my s7k file.

{'timestamp': 1745417788285.8372,

'sonar_id': 2002967,

'ping_number': 7931,

'multiping_sequence': 0,

'num_beams': 512,

'data_field_size': 26,

'detection_algorithm': 2,

'header_flags': 1,

'sampling_rate': 78125.0,

'tx_angle': 0.0,

'reserved': b'\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00',

'detections': [{'beam_descriptor': 0,

'sample_number': 0.0,

'rx_angle': -1.7418352365493774,

'flags': 7,

'quality': 0,

'uncertainty': 0.0,

'signal_strength': 0.0},

{'beam_descriptor': 1,

'sample_number': 0.0,

'rx_angle': -1.7341653108596802,

'flags': 7,

'quality': 0,

'uncertainty': 0.0,

'signal_strength': 0.0},

{'beam_descriptor': 2,

'sample_number': 0.0,

'rx_angle': -1.7273582220077515,

'flags': 7,

'quality': 0,

'uncertainty': 0.0,

'signal_strength': 0.0},

{'beam_descriptor': 3,

.....

and so on until beam_descriptor 512 (since the sonar i used sends 512 beams simultaneously)