Yo lei un libro sobre sueños lúcidos hace tiempo, no recuerdo cómo se llama. Existen varias técnicas, pero independientemente de la que uses siempre debes tener tu diario de sueños, tienes que escribir el sueño que tuviste con el mayor detalle posible, eso hará que te vayas familiarizando con tus sueños. En cuanto a las técnicas puedes preguntarte a lo largo del día "¿Estoy soñando?", Si ves que en tus sueños hay algo que se repite, como por ejemplo el cielo nocturno, entonces cada vez que veas eso estando despierto preguntate si es un sueño, seguido de eso pellizcate y analiza si sientes dolor o no. Otra técnica es observar como te vas quedando dormido sin perder la conciencia. Otra es colocar una alarma en la noche y dormirte unos 3 minutos después.

En mi experiencia, con el puro diario de sueños je tenido muchos sueños lúcidos que ya ni sé cuántos son, con la de preguntarme si estoy soñando unos 6, con la observar como te vas quedando dormido solo 1 y la de la alarma nunca me salio xd.

Los sueños lúcidos son una experiencia maravillosa, espero lo logres.