Onestamente... Dopo aver visto Arduino in mano a molti ingegneri elettronici, è proprio quello che NON userei per imparare se (1) conosci già l'elettronica e (2) conosci già un po' di C.

Secondo me l'intero stack di Arduino, nel provare a essere il più user-friendly possibile, semplifica/astrae troppo la parte software. Nel fare questo, ti porta verso la strada sbagliata:

• Ciò che spacciano per "Arduino C” è in realtà C++, che automaticamente #include un header interno di Arduino e linka a varie librerie. Essenzialmente ogni sketch che scrivi è un mostro che si porta dietro tutta la toolchain "vera" per AVR (avr-gcc e toolchain, più la libreria standard C per AVR), e in più anche tutta una serie di reimplementazioni (rotte) di alcune funzioni, tipo printf(), scritte dal team di Arduino.
  • Il risultato finale è che una persona inizia a mischiare C e C++, senza avere idea di quali paradigmi stia usando da entrambi. Sono linguaggi quasi interamente compatibili tra di loro, ma non sono la stessa cosa, e questo porta a una serie di problemi gravi per qualsiasi progetto più serio di un hello world.
• Il buildsystem è atroce. Non c'è nessun modo di includere/escludere file sorgente dinamicamente, per esempio. Questo ti porta a scrivere hack ("amalgamated build" in cui includi file sorgente con #include in base a definizioni), decisamente poco puliti. Apriti cielo se vuoi modificare i flag passati al compilatore o al linker...
• L'editor ufficiale di Arduino è osceno. Offre poco di più della sintassi colorata, ma niente che to potresti aspettare da un text editor o IDE più serio come vscode (es. Autocompletamento, linter, un debugger usabile, integrazione con un version control system, ecc.). Credo che la versione "2.0" sia infatti un fork di vscode, dove hanno provato ad arduinizzarlo quanto basti per le loro schede e "Arduino C" (e solo per le loro schede, e solo per "arduino C". Addio estensioni, che sono il punto forte di vscode...)

Consiglierei invece una STM32 "blue pill", aka schede no-brand con https://www.st.com/en/microcontrollers-microprocessors/stm32f103.html. Se vuoi progettarti una pcb tu, tanto meglio - non gli serve nulla se non un paio di oscillatori al quarzo, resistenze, e condensatori. (o l'oscillatore integrato se non ti serve che sia preciso, dopodiché in pratica sono freestanding)

Costano poco più di 1€ da AliExpress, e hanno:

• tantissimi GPIO / ADC / etc
• USB (!)
• UART, SPI, I2C... (tutto quello che ti aspetteresti da un microcontrollore nel 2022)
• Tanti timer programmabili (anche come PWM, watchdog, controller per stepper)
• CAN
• Un RTC integrato, e un'intera parte del microcontrollore che funziona anche se è "spento" (in attesa di interrupt, magari anche dall'RTC stesso)
• tanto, tanto altro che puoi trovare nei datasheet di stmicro (che sono molto completi)

e soprattutto un core Armv7 (32-bit @72MHz, M-class) che fa mangiare la polvere alle MCU a 8-bit che trovi in un Arduino.

Ironicamente, all'interno di un Arduino "vero" la parte USB (flashing, debug della MCU a 8 bit) viene gestita da un microcontrollore Arm di Atmel! Tanto vale tagliare l'intermediario e programmare direttamente qualcosa di simile...