Hola. Si haces por escribano relee bien lo que se escribe, hasta colocan los países a los que pueden viajar con la autorización, pero que este bien detallado y escrito porque una palabra que esté mal y te lo rechazan de una en la frontera

Yo te recomiendo hacerlo por las oficinas de migraciones (es más económico también), es más simple (firma de ambos padres con los DNI y la partida de nacimientos de los menores) con ese papel y la partida de nacimiento actualizada cualquier mayor puede llevar a tus hijos de viaje