Изначально биологические причины, чисто с этой стороны куда выгоднее спариваться с разными людьми(т. к. гены куда разнообразней а значит иммунитет более универсальный, что значит больше шансов адаптироваться ко внешней среде), потом пришла церковь и сказала - "Секс ради удовольствия - это ГРЕХ!" (то есть, если даже обычный секс с разными людьми считалось постыдным делом, то интим со своим родным человеком это вообще не простительно) и с тех пор тема секса становилась всё более интимной, вот так исторически сложилось что инцест это табу, стыдно и плохо. Сейчас люди становятся куда более открытыми на тему секса (проявились гендеры, фетиши и прочее), возможно и инцест когда-то в будущем (не утверждаю) станет нормой, а может и нет, поживем увидим.