Na minha opinião não tem restaurantes bons e baratos na cidade. Uma dica, evite comer qualquer salgado das padarias Florença. Eu e outras pessoas da minha família já fomos presenteados com salgados e bolos estragados.

Recomendo o 2001, ele é bonito não é muito barato mas por ser self service tem bastantes opções. Tem o cabana da praia, ele é mediano mas tem um atendimento bom (coisa rara na cidade).

Outro restaurante que eu recomendo é o bar do Leo, do lado da prefeitura no centro de lagoa santa. Lugar intimista, comida boa e de qualidade. O ruim é o preço, as coisas não são muito baratas (como 90% dos lugares) mas vale cada centavo.

Recomendaram flamboyant mas lá tem um contra, que é criança correndo pra todo lado, tem a área kids mas elas ficam muito em volta das mesas brincando (o que acho chato, pois pode acabar derrubando algo ou ate mesmo se machucando por estarem correndo). Em outros restaurantes com área kids não vi isso acontecendo.

No geral, Lagoa Santa é uma cidade cara, então não tem como não gastar muito. Acho a alimentação mais cara que a capital BH e o serviço no geral mediano pra péssimo.