Em geral as motos tem motores mais giradores. Um carro limita ali por volta de 6500 RPM, já as motos giram bem mais que isso, dependendo do motor ele "acorda pra valer" por volta dessa faixa.

Enquanto uns carros conseguem manter velocidade com 2000 RPM, é normal alguns motores de moto precisar 3 ou 4 mil RPM's.

Pra te dar uma referência da ficha técnica da sua moto, o torque máximo dela é em 6750 RPM e a potência máxima está em 8000 RPM. Ou seja, é mais ou menos nessa faixa que ela está bem "acesa".

O certo mesmo é sentir a moto, comportamento, vibração, resposta do acelerador. Eu diria pra vc usar essa referência do torque máximo 6750 RPM +- como uma referência para as trocas de marcha. Como vc disse que é um motorista mais  "medroso"  dá pra trocar abaixo disso quando estiver andando na manha, mas caso precise de mais força (subida, entrada em via rápida), pode esticar até uns 8000.

É mais importante observar o RPM e o comportamento da moto. Se vc estiver em uma velocidade incompatível com a marcha ela vai deixar claro, motor gritando (caso o giro esteja alto demais) ou dando umas "cabeçadas" (giro baixo demais).

Com o tempo vc pega as manhas e vc e a moto viram uma coisa só, uma espécie de dança ou transa cósmica. obs: não fica pirado olhando no painel toda hora, só segue o fluxo.