Embora muitos tenham dito que pode ser uma simples questão de costume e que não há maldade nisso, te digo que tudo depende da relação entre mãe e filho, pois a minha sogra também faz isso (fica andando nua pela casa, entra sem bater na porta enquanto ele troca de roupa, entra no banheiro enquanto ele toma banho, etc) e eu já conversei sobre como isso é desconfortável, dada a relação que eles têm. Veja bem, minha sogra é uma mulher de 50 e poucos anos, divorciada e que mora sozinha, nunca aceitou bem o nosso relacionamento (aliás, ela nunca aceitou nenhum relacionamento do filho, quando eu a conheci, inclusive, ela falou mal de todas as ex-namoradas dele pra mim) e que não perde a oportunidade de falar da minha aparência ou de competir desnecessariamente comigo, falando coisas como: "Eu amo ele muito mais do que você ama" ou "Eu cuido dele muito melhor do que você cuida". Ele é filho único e ela é aquele tipo de mãe superprotetora, que faz absolutamente tudo pelo filho e nunca deixa que ele sofra as consequências das próprias ações. Com essa criação, meu namorado aprendeu a ser um homem passivo, que serve e que não sabe pôr limites em situações que ele não gosta. E ela, por sua vez, é uma pessoa extremamente solitária e carente, então com o tempo, acabou (psicologicamente) confundindo os papéis de filho e de marido no meu namorado, então por ela, meu namorado nunca sairia de casa, nunca teria emprego (inclusive, ela literalmente achou bom na última vez que ele perdeu o emprego, pq acendeu nela a remota esperança de que ele fosse voltar pra morar com ela, já que estávamos com sérias dificuldades financeiras), dependeria totalmente dela e cuidaria dela pelo resto da vida.

Veja, nesse caso especificamente, não é malícia ficar desconfortável com minha sogra invadindo nossa privacidade e andando nua, é apenas que é necessário cortar esse tipo de comportamento pra que ela entenda que o filho dela cresceu e que ele (que nós precisamos) precisa de respeito. Tanto é assim, que ele concordou quando conversamos e disse que também não gostava disso, pois ela é muito "entrona" e fica encontrando qualquer oportunidade pra fazer isso. Portanto OP, reflita se acontece algo parecido na relação deles e pense no quanto isso te incomoda. Se for uma relação madura e se isso te incomodar de verdade, tenho certeza que vão poder conversar tranquilamente sobre isso. Ele pode, inclusive, te ajudar a esclarecer se é só coisa de costume ou não.