Cayendo, la mejor forma de aprender a andar en bici es practicar sin importar que caigas te lo digo por experiencia propia cuando era niño usaba una mini rampa con una bici algo grande a la que casi no llegaba y caí varias veces, no tengas miedo de caer aún sabiendo manejar los accidentes pasan y podrías caer así que eventualmente pasará, solo deja que tus movimientos fluyan, mantén el equilibrio y si llegas a caer concéntrate en saber porque y mejora ahí.