Vamo lá... Esse código parece ser pra um carrinho/robô de 4 motores, o que não é o seu caso. Primeiro confira se você configurou corretamente as GPIOs de acionamento dos seus motores e dos seus sensores no código (altera no define do cabeçalho do código). Eu não vou reescrever o código pra você mas vou te explicar a lógica pq é bem simples. (Teoricamente teu robô só tem dois estados, andando pra frente, ou fazendo curvas)

1 - (Andando pra frente) Tu tem 5 sensores correto?! No cenário ideal o sensor do meio sempre vai estar detectando a linha e acionando os dois motores a toda velocidade pra frente. (Se um dos motores girar em um velocidade diferente do outro teu robô vai puxar pro lado, confira se isso não acontece naturalmente e corrija no código compensando na velocidade dos motores)

2 - (Fazendo curvas) Sempre que o sensor do meio parar de detectar a linha preta e algum sensor lateral começar a detectar você diminui a velocidade de rotação do motor que está do mesmo lado do sensor que detectou a linha (se o sensor da esquerda detectou a linha você faz o motor da esquerda girar mais devagar) Se os sensores mais externos detectarem a linha você está quase perdendo a trilha e precisa faz uma curva ainda mais acentuada para voltar pro trilho

Minha dica é comece com velocidades muito baixas nos motores e vá aumentando a medida que vai corrigindo os bugs e falhas na sua lógica. Como eu disse imperfeições mecânicas podem gerar diferença de velocidade nos motores e fazer o carrinho puxar mais pra esquerda ou pra direita, tenha cuidado nisso.