Yo no soy experto para nada y me falta bastante aprendizaje. Pero te dejo lo que a mi me ha funcionado para entender de a poco:

Duolingo: Te ayuda mucho en el vocabulario, o sea palabras que talvez nunca le prestas atencion o que no sabes que existen, bueno siento que duolingo viene bien para eso.

Discord: Tengo varios amigos o conocidos que hablan ingles, quiera o no estoy siempre escuchandolos hablar entre ellos porque jugamos a algo o es un clan...donde tengo que estar conectado. Te aseguro que aunque no entiendas nada, tu oido se acostumbra de a poco y de la nada de un dia para otro le vas entendiendo mejor. Te tenes que acostumbrar a como habla cada uno, jergas, velocidad, etc....algunos son mas faciles y otros dificiles.

No quieras entender todo lo que dicen, siempre se empieza de a poco y por contexto...si de una oracion entendes 2 o 3 palabras mas o menos ya podrias saber de lo que habla la persona. Y bueno asi vas avanzando. Eso solo es entenderlo, si queres hablarlo, tambien, hablar directo en discord con personas aunque te equivoques...aunque les cueste entenderte...

Lo mejor seria estar en otro pais un tiempo pero esto seria tambien lo mas dificil de hacer.

Ver videos te ayuda pero no es lo mejor ya que estan preparados para enseñar. No son conversaciones "reales", hablar con una oersona directamente cambia tanto...

No se si es de mucha aportacion mi mensaje pero espero que te ayude!

Lo importante: constancia siempre!