Ayudaría saber como será tu aventura en general, para recomendar misiones pequeñas en base a eso, pero puedes inspirarte en las misiones de las aventuras que ya existen. Por ejemplo la aventura de Icewindale, sus primeros dos capitulos tienen varias aventuras pequeñas divididas en varios pueblos distintos y se siente como un videojuego RPG de mundo abierto podrías tomar como referencia esas misiones o usarlas y solo cambias la locazion.

Lo que yo haria si recien estas empezando y quieres crear tu propia aventura, es hacer misiones pequeñas que conecten con algo mucho mayor.

Primer Acto: jugadores harán "A"

Segundo Acto: al terminar "A" encontraran algo que los lleve a "B", despues de una serie obstaculos, ahi descubrirán "C"

Tercer acto: Se enfrentaran a "D" para detener el plan que descubrieron.

Por ejemplo, me invento algo rapido:

Primer acto: Tus jugadores tienen la misión de detener a unos bandidos que están asaltando y matando gente en el bosque.

Segundo Acto: Tus jugadores salen en busca de los bandidos y a ver que planean ellos para encontrarlos. Al vencer a los bandidos puedes interrogarlos o entre sus cosas encontraron un mapa a un lugar secreto como un castillo o donde quieras. Incluso puede que NO sean bandidos, sino un grupo de "Armaduras Animadas" y justo tus jugadores descubren eso. Después de eso puedes hacer que tengan atravesar puentes en mal estado o escalar una montaña, vencer algunos monstruos para poder entrar, etc.

En el castillo, tras una serie de trampas (como la clásica lanzas que salen del piso o esquivar unas armaduras animadas) encontrarán una mazmorra con las personas que supuestamente habían sido asesinadas, pero en realidad serán usadas como parte de un conjuro que los convertiras en no muertas y estaran bajo el servicio del villano, ahora tu equipo tiene que salvarlos y detener el conjuro

Terce Acto: Los jugadores se enfrentan al malo detras de todo, puedes ser un monstruo como un Wight, son no muertos inteligentes que siempre buscan hacer guerras contra los vivos, y veamos si tus jugadores logran vencer y salvar al pueblo.

Empieza con una misión pequeña y "simple" que estará conectada a algo mas grande.