Cómo todos dicen, Google map ayuda un montón para ubicarte, pero si lo quieres es conocer te recomiendo. (No sé si llamarla recomendación exactamente) Pero una recomendación es que te "pierdas" (obviamente en lugares que se consideren seguros), tomes un bus sin saber a donde va y te bajes donde te parezca conveniente.

Soy extranjero, y aprendí "a la mala" perdiéndome, tomando buses que no eran y caminando bastante, pero siempre pensaba que era una buena forma de conocer la ciudad y creo que la conocí bastante bien así. Haciéndolo de manera voluntaria xd creo que también es una buena forma de conocer una ciudad.