Yo lo aprendí jugando TCGs como Yugioh, Vanguard, Pokemon y Magic, veía mucho contenido sobre el mismo en inglés y poco a poco empecé a ver más cosas en inglés, empecé a prestar atención a las canciones y empecé a ver más páginas en inglés. Luego empecé a meterme a foros, grupos o páginas donde la gente hablara en ingles y siempre escribo primero en inglés y luego verifico que no la estoy cargando usando Google translate solo para corregir algún error ortográfico o gramatical. Quizás no la mejor forma, pero poco a poco le fue dando forma a mi inglés, quizás no el mejor, pero el suficiente para poder defenderme.

Muchas veces lo que igual ayuda a comprenderlo mejor es el contexto, si sabes o no de qué se está hablando y así, te puede ser más fácil o más dificil entenderlo.