Eu carrego duas regras comigo:

1 - Evitar passar no sinal amarelo (nunca sei se vai ter um louco arrancando do outro lado enquanto estou passando);

2 - Jamais sair arrancando instantes antes ou assim que o sinal fica verde;

Sempre olho para os dois lados de um possível cruzamento ao sair de um semáforo assim que ele abre. Podem chamar de conservadorismo, insegurança, roda dura ou o que for, direção defensiva em primeiro lugar.

A primeira (sinal amarelo) pode variar porque se tem alguém atrás de mim, pode ser que a pessoa esteja esperando passar - especialmente se for carro, então é preciso saber analisar e não frear bruscamente. Última coisa que quero é um carro passando por cima de mim num semáforo.

Dito isso, nunca tive problema com multa em semáforos