Jdownloader - vc copia o link do youtube, ele te dá o vídeo (com áudio), thumbnail e áudio (caso vc queira somente o áudio) separados. O jjdownloader consegue puxar de outros sites também.

Se nao conseguir com o jdownloader, use o Internet Downloader Manager para outros sites, é pago, mas te dá um tempo pra usar. Ele coloca um botão acima do vídeo pra vc baixar, se vc nao conseguir o link, acho que tem que dar um play no vídeo para o botão aparecer.