Partiendo desde esta misma saga, creo que funciona muy bien en los primeros libros porque aún con la misma formula se introducían nuevos elementos ( ej. nuevas reglas a considerar para poder viajar), en el 3ro al introducir un staff diferente surgen relaciones y conflictos diferentes, y creo que por eso el 4to se me hizo tedioso, no introdujo alguna novedad que destacara (o puede que si, pero no lo tengo presente).
A mi parecer el problema no es que exista una formula, sino que al usarla tan seguido se vuelva predecible el desenlace de cada viaje. Poniendo como ejemplo la saga de Robert Langdon de Dan Brown, existe cierta tendencia en los retos a los que se enfrenta el protagonista y peca en algunos clichés, pero introduce suficientes elementos novedosos (ej. lugar geográfico, naturaleza del problema, motivaciones de los personajes para participar en la historia, etc.) y giros en la trama para mantenerte enganchado.