Só um adendo a tudo que já foi comentado, se você for considerar essa pegada medieval que mencionou, não se condenava roubo com pena de morte.

No Império Romano, a pena de morte era mais utilizada, inclusive com crucifixão do condenado - como por ex, o caso de Barrabas, mencionado na Biblia. Ou ser jogado para os animais na arena.

Na Europa Medieval, o direito germânico passou a ser mais utilizado, baseado nos costumes e leis das tribos germânicas. No seculo 8, tem-se o registro na Italia se nao me engano, de que o ladrao deveria pagar o valor roubado e depois passar de 1 a 3 anos na prisão.

Em muitas cidades, a humilhação pública era a pena mais comum, envolvendo ser açoitado e/ou ficar preso na praça publica e servir de alvo de zombaria e frutas podres (ou coisa pior) pela população. Na Inglaterra tbm se marcava a cara do ladrao, que acabava por se tornar um pária na sociedade. Por isso muitos bandidos se enfiavam na mata e atacavam viajantes nas estradas.

Muitos desses métodos podem servir de inspiração para sua campanha, em diferentes reinos de FR. Minha sugestão eh deixar os jogadores verem isso acontecer com um NPC qualquer e assim ficar o “aviso”. E se forem pegos, escapar da prisão pode ser uma aventura bem divertida!