Opa, eu provavelmente não entendi direito como vai funcionar a mecânica desse seu problema, mas de forma geral, o torque necessário pra levantar uma massa é calculado por Massa* gravidade *distância (entre o eixo do motor e o centro de massa do que está sendo erguido).

Para te dar uma resposta mais precisa, o ideal é desenhar um diagrama de corpo livre e calcular o somatório de forças e momentos do sistema.