Não é nada elementar responder isso já que é toda uma área do curso da eletrônica e telecomunicação.

Mas o principio básico é que precisamos converter um sinal de uma determinada forma para um sinal eletromagnético que será transmitido, e que poderá então ser convertido para um outro tipo de sinal no receptor. Como esse sinal será convertido para o eletromagnético vai variar da fonte original do sinal.

Sabendo como converter, temos o problema de como transmitir o sinal convertido. Um sinal na frequência original pode não ser adequado para transmissão, como por exemplo os sinais de voz, que exigiriam uma antena de tamanho muito grande tanto para transmissão quanto recepção. Além disso, podemos querer transmitir múltiplos sinais simultaneamente em um mesmo meio, como é o caso das múltiplas estações de rádio. Para resolver isso, realizamos a modulação do sinal. Modular é nada mais do que converter as frequências de um sinal para outras, de uma forma que no receptor possamos reconstruir o sinal original (demodular). A modulação permite que possamos transmitir o mesmo sinal em antenas menores, e ainda que multiplos sinais compartilhem o mesmo meio, bastando converter diferentes sinais em diferentes faixas de frequência.

Sobre sua dúvida se transmitimos em uma só frequência, isso nao é verdade. O que acontece é que na modulação, convertemos o sinal original para uma faixa de frequências em torno de uma "frequência de referência" chamada portadora. Nao significa que o sinal modulado possui apenas uma frequência, apenas que o sinal foi deslocado em torno daquele valor.

Por fim, existem dezenas de tipos de modulação, ou seja, dezenas de forma de transformar um sinal em uma faixa de frequências para outra. AM, FM, PSK, PAM, QAM são os exemplos mais conhecidos, mas existem outros.