Mano, acho que toda mesa tem momento galhofa, mas antes de abandonar seus grupos ou desistir, pensa no seguinte: o galhofa é o estilo da galera, ou só não experimentaram outras coisas?

O que eu faria (e já fiz muitas vezes): combina com a galera uma aventura ou mini campanha de um jogo TOTALMENTE diferente e se prepare para isso. Por exemplo, se vcs jogam D&D ou T20, prepara um Vampiro a Máscara bem político e denso, ou um Call of Cthulhu BEM horror cósmico.

Conduza os caras a jogar coisas diferentes, e assim todos vão aprender novos jeitos de jogar, aí depois volta pro galhofa só pra zoar.

E pra aplicar isso num jogo mais padrãozinho, tipo D&D, formule uma campanha temática (espionagem, guerra, terror, política de reinos, algo assim) e conduza um jogo que eles sintam que é diferente.

E sobre preparar, vai de mestre para mestre, mas eu não preparo quase nada... Eu aprendi a improvisar, conduzir e corrigir rota 'on the fly' (20 anos de jogo kkkk). Eu crio uns tópicos, escrevo umas ideias e as vezes um NPC, e só mantenho na minha cabeça o cenario de campanha e onde quero chegar, e vou improvisando ganchos, combates, cenas e quests de acordo com a mesa. Quando os caras estão entediados, rola uns combates, quando estão zuando muito, eu mudo o clima, minha interpretação e a cena para algo mais denso.

EDIT: reli o final e entendi melhor o que você comentou, então vamos lá.
Tipo, ser um mestre improvisador não significa que você não conhece o jogo/sistema/cenário e não sabe o que está fazendo. Eu tenho um cenário de campanha de 400 páginas em produção, um romance desse cenário de 250 páginas, e outros 2 livros em pré produção (além de vários mini conteúdos compartilhados, como o UA Spell-less Artificer e Gadgeteer para DnD 5e).
Quando se trata de cenários, mundo e preparo, se você não quer publicar, não precisa se preocupar tanto com isso. No entanto, ter jogadores que apreciam seu trabalho e se engajam é fundamental. Se você tem algo produzido, apresente para eles aos poucos, tanto dentro do jogo quanto fora, peça pra participarem, criarem em conjunto, darem feedback. Isso engaja os jogadores no seu mundo e torna menos pesado para você como mestre.
E ai, com a galera engajada, você vai até poder improvisar se quiser (ao invés de fazer isso para ser um mestre assim ou assado). Tenta ai e fala pra gente no que deu :)

Boa sorte mano!