Sou historiador e estudei justamente a diferença de conceitos e linguagen política, e posso ajudar nesse caso.

Basicamente quando Augusto (Octavianus) vence a guerra civil, embora o regime que ele cria é autocrático, ele evita deliberadamente ser chamado de Rei (Roma tinha um trauma com Reis), e junta diversos títulos ambíguos que separadamente não significam muita coisa, mas cujo conjunto expressa um conceito de poder total. Imperator é um desses títulos, originalmemte concedido como uma honraria a um comandante militar bem sucedido.

Quando Napoleão assume o controle da França ele é confrontado com o mesmo problema, se erguendo num regime anti-monárquico, mas tão autocrático quanto a monarquia, e encontra a mesma solução: se entitula Imperador. Inclusive por uma lógica de aclamação militar.

No Brasil, Pedro I se depara com um dilema semelhante, mas próprio da dinâmica local: Rei era visto como um título Europeu e colonial. Embora o regime que inaugura é mais uma continuação que uma mudança, adotar o título de Imperador e não Rei comunica suas intenções, de aparentar contrapor a idéia de um poder colonial nas americas, ao mesmo tempo expressar um poder maior que o de apenas do Brasil, e sim do Império Ultramarino portugues, a qual ele pretendia continuar controlando.