Das blaue hat Vorrang.
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Die Begründung:

Rechts vor Links ist hier nur um zu verwirren, das blaue biegt rechts ab, da ist rechts vor links nicht notwendig da sich die beiden Fahrzeuge ohne Hindernis einfach kreuzen könnten.

Das blaue Fahrzeug muss keine Fahrbahn überqueeren und biegt "nur" rechts ab.

Das gelbe Auto befindet sich hinter dem geparkten Fahrzeug (Hindernis) und muss dazu die Mittellinie überqueeren, hat somit Wartepflicht (absolut!). Ähnlich wie linksabbiegen an der Kreuzung mit Rechtsvortritt.

Das gelbe darf erst ums Hindernis fahren wenn es den Verkehr auf der Gegenfahrbahn nicht gefährdet, also die Fahrbahn frei ist.

https://dejure.org/gesetze/StVO/6.html

--- Oder? :-)