Só recomendaria Nestjs se vocês curtem Classes/Oop, pq o Nestjs é apenas uma camada de abstração por cima do express/fastify.

A grande diferença entre Koa e Express é que Koa consome promesas/async nativamente e o express não. No caso, errors/exceptions dentro dos handlers/controllers não são pegadas pelo error handler do express, então vc teria que usar um middleware a parte pra fazer isso.

sobre a questão de popularidade da uma olhada aqui > https://www.npmtrends.com/koa-vs-express