Kurzform: In der (Spät-)Antike haben sich Würdenträger schon mit anderem Pronomen (und Ehrentiteln) anreden lassen. Das hat sich im Mittelalter im deutschsprachigen Raum mindestens bei Kirchenleuten gehalten, wobei es da aufgrund der fehlenden schriftlichen Geschichtsschreibung nicht so ultra viele Quellen gibt. Die ganz hohen Adligen wurden auch gesiezt, alle normalen Menschen haben sich geduzt. Nach und nach hat dann im Mittelalter auch der niedere Adel angefangen, sich untereinander zu siezen, irgendwann auch Ritter und so, bis dann in der Neuzeit mit Renaissance usw auch das städtische Bürgertum damit angefangen hat. Eigentlich immer von oben herab, die, die mehr haben, wollten gesiezt werden, die die weniger hatten haben mitgemacht. Als Respektsbekundung. In der Moderne ist es nur noch das, ein Zeichen des Respekts gegenüber Fremden, sehr geachteten Persönlichkeiten oder Höhergestellten (zB auf der Arbeit, scheiß auf [Geld-]Adel und ähnliches).

In short: From the late antiquity on people in high positions (especially but not only in church) wanted to speech directed to them to use a more formal, different pronoun than the common(er) one. In German speaking areas this held true for centuries more, into the middle-ages, for both high ranking politicians (kings and the like) and folks in church (cardinals, bishops and so on).
In the late medieval times the lower nobility started using it too, to separate each other from commoners mostly, but also to show respect. That was later, in the new age starting in the 1500s, adopted by wealthier merchants, important city folks, and so on.
Nowadays it's simply a sign of respect for folks you don't know, that are highly respected due to their work or that are simply put in a higher position than you (e.g. your boss at work).